Online GCS

Online GCS — исследовательская библиотека на Python 3.12 для планирования движений манипулятора. Стандартный запуск оценивает baseline RRT для каждого запроса и baseline TrajOpt при наличии пути, а затем проверяет Graph of Convex Sets (GCS). При недостаточном покрытии путь RRT даёт ключевые точки для новых областей IRIS и повторного GCS. Поэтому baseline добавляет время даже при успехе GCS, а TrajOpt зависит от наличия совместимого solver.

С чего начать

• Установка — создайте поддерживаемое окружение и установите дополнения.
• Быстрый старт — запустите CLI, Python API, примеры и три сцены.
• Архитектура — разберите GCS, RRT*, ключевые точки, IRIS и обновление графа.
• Python API — поддерживаемые публичные классы и генерируемый справочник.
• Справочник CLI — команды, режимы и правила валидации.
• Воспроизводимость — фиксированные seed, проверки и политика результатов.
• Решение проблем — модели, solver, Meshcat и время работы.

Границы релиза

Версия 0.1.0 — исследовательский релиз до 1.0. Он поддерживает Python 3.12 и не включает в публичное дерево отчёты, notebook, сырые результаты экспериментов, логи и сгенерированные данные. Подробности релиза приведены в журнале изменений.