Быстрый старт

Первый запрос

После установки запустите один детерминированный запрос в сцене с одной полкой:

online-gcs --scene SINGLE_SHELF --iterations 1 --keypoints 2 --prune-interval 0 --seed 42

Команда собирает сцену, запускает baseline RRT для каждого запроса и baseline TrajOpt при наличии пути, а затем проверяет текущий граф GCS. Если покрытия недостаточно, fallback-путь даёт ключевые точки для расширения IRIS и повторного GCS. Сейчас ветка расширения обновляет двунаправленный путь RRT перед выбором этих точек.

Поэтому стандартный запуск включает вычисления baseline RRT* и обычно TrajOpt даже при успехе GCS. Для TrajOpt нужен совместимый solver, а IRIS может занимать основную часть времени запросов с расширением; сравнивайте время только в контролируемых условиях.

Python API

from online_gcs import OnlineGCS, SceneType

planner = OnlineGCS(
    scene_type=SceneType.SINGLE_SHELF,
    random_seed=42,
    max_iterations=1,
)
summary = planner.run(num_keypoints=2, prune_interval=0)
print(summary["total_queries"])

Возвращаемая сводка содержит счётчики и времена этого запуска. Она не сохраняется, если пользовательский скрипт явно не записывает её в игнорируемый каталог.

Примеры

В репозитории есть короткие примеры без визуализации и с Meshcat, использующие одинаковый seed:

python examples/minimal_online.py
python examples/visualize_single_shelf.py

Пример с визуализацией печатает URL Meshcat и работает до нажатия Ctrl+C.

Поддерживаемые сцены

`SINGLE_SHELF`	`TWO_SHELVES`	`TABLE_THREE_SHELVES`

Чтобы выбрать другую встроенную сцену, измените только --scene (или SceneType). Время работы не обязано совпадать: геометрия столкновений у сцен различается.