Решение проблем
Не найден импорт или команда
Проверьте Python 3.12 и установите исходный код в активное окружение:
python --version
python -m pip install -e .
python -c "import online_gcs; print(online_gcs.__version__)"
python -m online_gcs --help
Если python -m online_gcs работает, а online-gcs — нет, повторно активируйте
виртуальное окружение и убедитесь, что его каталог bin присутствует в PATH.
Загрузка моделей или сборка сцены
При первом запуске Drake/manipulation могут загрузить модели. Проверьте доступ к
сети и повторите запуск после окончания загрузки. В сообщении об ошибке сборки сцены
укажите сцену, платформу, версию Drake и полный текст исключения.
Медленное построение IRIS
IRIS может требовать значительных вычислений; время зависит от геометрии сцены, положения seed и поведения solver. Начните с одного запроса и двух ключевых точек:
Не завершайте исправный процесс только потому, что он работает дольше другой
машины. При подготовке воспроизводимого bug report включите --verbose.
Solver недоступен
Оптимизация траектории зависит от совместимого solver в установленном окружении
Drake. Запустите обычный онлайн-режим, чтобы отличить проблему solver в --opt-only
от сборки сцены или RRT*. Приложите к issue точный текст ошибки возможностей;
установка другого solver может потребовать отдельной лицензии.
Meshcat не отображается
Запустите программу с --visualize, откройте напечатанный URL в браузере на той же
машине и не завершайте процесс Python. Для удалённых, контейнерных или защищённых
firewall окружений может понадобиться port forwarding, который проект автоматически
не настраивает.
Некорректные аргументы
iterations должно быть не меньше 1, keypoints — не меньше 2, pruning —
неотрицательным, число workers и путей — не меньше 1, а скорость анимации —
положительной. Перед issue откройте встроенную справку: