Справочник CLI

Точки входа

Установленная команда и точка входа модуля эквивалентны:

online-gcs --help
python -m online_gcs --help

Ошибки аргументов и выполнения дают короткое сообщение и ненулевой код возврата.

Минимальный запуск

online-gcs --scene SINGLE_SHELF --iterations 1 --keypoints 2 --prune-interval 0 --seed 42

Параметр	Значение
--scene	SINGLE_SHELF, TWO_SHELVES или TABLE_THREE_SHELVES
--iterations	Число онлайн-запросов; не меньше 1
--keypoints	Число ключевых точек запасного пути; не меньше 2
--seed	Random seed поддерживаемых компонентов планировщика
--prune-interval	Интервал удаления областей; 0 отключает pruning
--warmstart	Построить начальные области IRIS до цикла запросов
--warmstart-seeds	Число seed для warm start
--smart-keypoints	Включить экспериментальный выбор ключевых точек
--k-shortest-paths	Пути-кандидаты для выбора подграфа GCS
--verbose	Включить дополнительные сообщения планировщика

Режимы планировщика

Одновременно используйте только один baseline-режим:

online-gcs --scene SINGLE_SHELF --iterations 1 --rrt-only
online-gcs --scene SINGLE_SHELF --iterations 1 --opt-only

--rrt-only запускает семплирующий baseline. --opt-only оптимизирует запасные пути и поэтому зависит от наличия solver.

Визуализация и результаты

mkdir -p artifacts
online-gcs --scene SINGLE_SHELF --iterations 1 --output artifacts/regions.yaml

Добавьте --visualize, чтобы получить локальный URL Meshcat. Файлы областей и другие сгенерированные данные следует хранить в игнорируемых каталогах results/ или artifacts/. Параллельное исследование включается через --parallel --num-workers N; используйте его только там, где уже проверены multiprocessing и сборка сцены Drake.