Skip to content

Установка

Требования

  • Python 3.12 (релиз 0.1.0 не заявляет поддержку других версий).
  • Платформа, поддерживаемая выбранным wheel Drake и его зависимостями.
  • Доступ к сети при первом запуске, если Drake или manipulation потребуются модели.

Создайте изолированное окружение из корня репозитория:

python3.12 -m venv .venv
source .venv/bin/activate
python -m pip install --upgrade pip

Установка библиотеки

Для работы с исходным кодом удобна editable-установка:

python -m pip install -e .

Убедитесь, что пакет и CLI доступны:

python -c "import online_gcs; print(online_gcs.__version__)"
online-gcs --help
python -m online_gcs --help

Дополнительные зависимости

Для участия в разработке установите инструменты разработки и документации:

python -m pip install -e '.[dev,docs]'

Дополнение experiments устанавливает библиотеки для графиков и анализа таблиц; оно не требуется библиотеке, CLI или примерам.

python -m pip install -e '.[experiments]'

Solver и модели

IRIS и GCS используют solver, доступные в Drake. Для оптимизации траектории также необходим совместимый solver математических программ. Отсутствие solver — свойство окружения, а не доказательство отсутствия пути. Диагностика приведена в разделе «Решение проблем».